def rotate(r, pos)
      return (0..2).map do |i|
        (0..2).inject(0) { |sum, j| sum + r[i][j] * pos[j] }
      end
    rescue => e
      raise
    end
def rotate(r, pos)
      return (0..2).map do |i|
        (0..2).inject(0) { |sum, j| sum + r[i][j] * pos[j] }
      end
    rescue => e
      raise
    end
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 座標回転

 @param:  r      (回転行列)
 @param:  pos    (回転前直角座標)
 @return: pos_r  (回転後直角座標)
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